中文摘要：

为了解决现有多移动机器人定位算法难以同时兼顾定位精度和实时性的问题．该文给出了一种基于相对方位的平方根无迹卡尔曼滤波（Square-root unscented Kalman fliter．SIR-UKFl多移动机器人协同定位算法。该方法根据机器人运动学方程和量测方程给出多移动机器人自定位的动态模型，利用相对方位作为量测值，在滤波中直接传递协方差矩阵的平方根对系统状态整体更新，实现了多机器人系统的分布式自定位。仿真结果表明：在同等条件下，SR-UKF算法定位精度比已有算法精度提高了近一倍，单次平均运行时间减少了三分之二。