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基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究
  • ISSN号：1009-0134
  • 期刊名称：《制造业自动化》
  • 时间：0
  • 分类：TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]河南工业大学,郑州450007
  • 相关基金：国家863计划项目（2011AA0691）;国家自然科学基金项目的支持（61075083）
作者： 韩莉莉[1], 许军辉[1], 宁祎[1], 朱邦河[1]
关键词： 并联机构, 动力学, 仿真
中文摘要：

本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人，对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型，并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时，柔索变化连续、运行平稳及定位精度高；该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护，能很好的满足空间机器人工作要求。

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期刊信息
  • 《制造业自动化》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国机械工业联合会
  • 主办单位:北京机械工业自动化研究所
  • 主编：陈维
  • 地址：北京德胜门外教场口1号
  • 邮编：100011
  • 邮箱：maogp@riamb.ac.cn
  • 电话：010-62372961
  • 国际标准刊号：ISSN：1009-0134
  • 国内统一刊号：ISSN：11-4389/TP
  • 邮发代号:2-324
  • 获奖情况:
  • 机械行业优秀期刊,中国期刊方阵“双效”期刊,获2004-2006年机械行业优秀期刊二等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）
  • 被引量:17230