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机器人的运动轨迹插值方法研究与分析
  • ISSN号:1005-2402
  • 期刊名称:《制造技术与机床》
  • 时间:0
  • 分类:TP242.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构:陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室,陕西汉中723000
  • 相关基金:国家自然基金重大项目(61134004);陕西理工学院院士工作站项目(fekt201511);陕西理工学院研究生创新基金项目(SLGYCX1613);陕西省工业科技攻关项目(2016GY-070)
中文摘要:

为了实现工业机器人手臂末端执行件在作业过程中的运动轨迹平稳、光滑且连续,同时关节运动轨迹中的速度、加速度变化光滑连续,且变化过程中不出现突变情况。基于NACHI的MZ07六自由度工业机器人,对其进行逆运动求解,在关节空间中,对过路径点的三次多项式、高阶多项式的插值算法进行研究与仿真。在过路径点的点到点(PTP)运动中采用三次与五次多项式结合的“353”多项式插值算法,并通过仿真,证明了“353”多项式插值能使各关节加速度变化得到平稳轨迹,并且降低了使用五次多项式插值后关节较高的最大加速度,使加速度变化更加平稳,减小了机构冲击。

英文摘要:

In order to achieve the end of the industrial robot arm to perform a smooth motion trajectory in the process of operation, smooth and continuous, at the same time, the velocity and acceleration in joint movement trajectory smooth continuous changes, changes don't appear in the process of mutation, six degrees of freedom based on NACHI MZ07 industrial robot, and solving inverse movement, in joint space, across the path points of cubic polynomial, the study of high order polynomial interpolation algo- rithm, and simulation, in view of the research and analysis results, in the point - to - point (PTP) movement is proposed that " 353" polynomial interpolation algorithm that is using the combination of three and five times polynomial, and through the simulation, it proved that the "353" polynomial inter- polation can make smooth trajectory of the c of five times polynomial interpolation after change is more stable, reduce the impact. hanges in the acceleration of each joint, and reduces the use joint higher maximum acceleration, make the acceleration

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期刊信息
  • 《制造技术与机床》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:中国科协
  • 主办单位:中国机械工程学会 北京机床研究所
  • 主编:梁玉
  • 地址:北京市朝阳区望京路4号
  • 邮编:100102
  • 邮箱:edit@mtmt.com.cn
  • 电话:010-64739683/85/79/74
  • 国际标准刊号:ISSN:1005-2402
  • 国内统一刊号:ISSN:11-3398/TH
  • 邮发代号:2-636
  • 获奖情况:
  • 2008-2009年度全国广告行业文明单位,2007年获机械工业期刊质量评审一等奖,2005年北京市职工数控技能大赛"最佳媒体宣传"奖,第三届(2002年)中国科学技术协会所属优秀科技期...,第二届(1997年)中国科学技术协会所属优秀科技期...,国家机械工业部1993-1994年度优秀科技期刊一等奖,1990-1992年度北京市广告协会颁发的 "重信誉、创...,国家机械电子工业部1981年度优秀科技期刊一等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版),中国北大核心期刊(2000版)
  • 被引量:12667