中文摘要：

核环境中的管道焊接修复，需要采用遥控方式来完成．根据核环境下管道修复的特点，在自主开发的小口径管道全位置焊接机头的基础上，对遥操作控制系统进行了研究．系统由工控机上插接PC-6501D板卡组成，通过VC＋＋6．0编程提供驱动器的信号，实现整个系统的运动．加入闭环弧压反馈调节机构，以保证全位置焊接过程中电弧长度稳定，提高焊缝成形质量．结果表明，控制系统可以实现全位置焊接的速度和方向可调，并且在闭环弧压反馈调节的控制下，电弧电压的偏差不超过±0．2V，焊缝成形好．