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荔枝采摘机器人非线性运动刀具设计
  • ISSN号：1000-1298
  • 期刊名称：农业机械学报
  • 时间：2013
  • 页码：247-252+246
  • 分类：S225.53[农业科学—农业机械化工程;农业科学—农业工程]
  • 作者机构：[1]华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(31171457)
  • 相关项目：多类水果采摘机器人夹割变切模型及其行为控制
作者： 邹湘军|叶敏|林桂潮|谈建豪|
关键词： 采摘机器人, 荔枝, 非线性运动, 刀具设计
中文摘要：

建立了刀具刃口的曲线方程,确定其切割路径曲线和数学模型,并用仿真工具求解该模型,构建了刀具的三维模型;分析了刀具切割时的受力情况,讨论了滑切运动规律,导出了静态条件下的等滑切角刃口曲线方程,设计了刀具刃口曲线;求解了刀具切割机构的非线性偏心滑切运动方程,给出了动态条件下刀具的滑切角;对刀具受力和运动进行了三维可视化仿真,用安装该切割机构及其刀具的水果采摘机器人物理样机对1~8 mm的荔枝果枝进行了切割试验。试验和仿真结果表明,验证了刀具切力模型和运动轨迹方程有效性,切割机构带动刀具的非线性运动能实现进给与旋转切割的空间复合轨迹运动要求,省去了X与Y方向进给电动机和传动机构,达到切割目的。仿真和切割试验得到了果枝最大切割力为600 N,试验用的刀具尺寸对1~6 mm的果枝截面切割质量较好。

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期刊信息
  • 《农业机械学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国农业机械学会 中国农业机械化科学研究院
  • 主编：任露泉
  • 地址：北京德胜门外北沙滩一号6号信箱
  • 邮编：100083
  • 邮箱：njxb@caams.org.cn
  • 电话：010-64882610 64867367
  • 国际标准刊号：ISSN：1000-1298
  • 国内统一刊号：ISSN：11-1964/S
  • 邮发代号:2-363
  • 获奖情况:
  • 荣获中国科协优秀期刊二等奖,1997～2000年连续4年获中国科协择优资金,被列入中国期刊方阵,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,英国农业与生物科学研究中心文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:42884