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中文摘要：
一个双线性的观察员为单个双线性的系统题目的一个类被建议到未知输入骚乱。基于单个价值分解技术，分解系统的答案的存在被介绍。然后，一个双线性的观察员基于一个代数学的 Riccati 方程为分解系统被建议，并且州的评价错误的吸引力的域被导出。最后，一个详细设计过程被给为灵活联合机器人的一个模型设计一个双线性的观察员，它表明建议方法的有效性。
英文摘要：
A bilinear observer is proposed for a class of singular bilinear system subject to unknown input disturbance. Based on singular value decomposition technique, the existence of the solution to the decomposed system is presented. Then a bilinear observer is proposed for the decomposed system based on an algebraic Riccati equation, and the domain of attraction of the state estimation error is derived. Finally, a detailed design procedure is given to design a bilinear observer for a model of flexible joint robot, which demonstrates the effectiveness of the proposed method.
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