中文摘要：

针对滑轮—绳索系统处于平衡和非平衡两种情况,从理论上分析并计算出滑轮两端的绳索拉力,研究滑轮对绳索拉力损耗的影响规律。以绳牵引机器人的动平台做单自由度振荡为例,采用Matlab软件计算出动平台在不同振幅、不同振动频率的情况时,牵引动平台运动的绳索在滑轮两端的拉力差值,并分析在滑轮后测量绳索拉力以预测滑轮前绳索拉力的误差程度。文章所做研究为预测滑轮对绳索拉力的影响,以及滑轮后测量绳索拉力带来的误差提供了参考。