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中文摘要：
万向节 V 的 control-moment-gyro (CMG ) 驾驶的一只 truss 手臂的旋转运动控制是一个非线性的控制问题。万向节 V 的 CMG 由必须同时地按岁差向前运行的一双旋转罗盘组成。系统，旋转罗盘的尖动量和外部骚乱的惯性的片刻确切不被知道。在反馈 linearization 和递归的 Lyapunov 设计方法的帮助下，一个适应非线性的控制器被设计处理未知项目。建议控制器的性能被模拟验证。
英文摘要：
The slewing motion control of a truss arm driven by a V-gimbaled control-moment-gyro （CMG） is a nonlinear control problem. The V-gimbaled CMG consists of a pair of gyros that must precess synchronously. The moment of inertia of the system, the angular momentum of the gyros and the external disturbances are not exactly known. With the help of feedback linearization and recursive Lyaptmov design method, an adaptive nonlinear controller is designed to deal with the unknown items. Performance of the proposed controller is verified by simulation.
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