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多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计

ISSN号：1000-1298
期刊名称：《农业机械学报》
时间：0
分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG174.442[金属学及工艺—金属表面处理;金属学及工艺—金属学]
作者机构：[1]江苏大学电气信息工程学院,镇江212013, [2]常州大学机械工程学院,常州213016, [3]浙江龙游新迪高分子有限公司,衢州324400
相关基金：国家自然科学基金资助项目（60875052）; 江苏高校优势学科建设工程资助项目（苏政办发（2011）6号）

中文摘要：

针对大型扁平型立方体工件的喷涂工艺特点,将并联机构应用于喷涂工艺,设计了一种控制解耦性很好的五轴混联喷涂机器人,阐述了这种喷涂机器人的机构设计、工作原理、运动学分析、驱动方式、控制系统硬件组成及其控制方式。该机器人具有结构紧凑、喷涂效率高、涂层厚度均匀和操作简便等特点,具有较好的应用前景。

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