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基于FPGA的爬行式焊接机器人控制系统研究
  • ISSN号：1001-2303
  • 期刊名称：《电焊机》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG409[金属学及工艺—焊接]
  • 作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院, 海军装备部驻广州地区军事代表局
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(51374111,51175185);海军装备部科研项目;广东省科技计划项目
作者： 石弟军, 石永华, 龚成, 俞国庆, 梁斌
关键词： 爬行式焊接机器人, FPGA, 激光传感器, 运动控制
中文摘要：

大型结构的曲面焊缝轨迹是具有三维方向偏差的空间曲线,在焊接过程中焊件会产生焊接变形,传统的导轨式自动焊接设备无法准确地焊接曲面焊缝。设计开发了一套爬行式焊接机器人控制系统,以FPGA(现场可编程逻辑门阵列)作为硬件电路的主控芯片,通过RS232接收焊枪高度方向的激光传感器位置信号,并采用硬件描述语言(Verilog HDL)编写控制软件,通过定时采样插补实现了焊枪高度位置的自动调整,保证了CTWD(导电嘴到工件距离)的精确控制。焊枪横向位置可通过控制器上的按键进行手工微调,保证焊枪沿坡口中心运动,该控制器能保证焊接工艺稳定,焊接位置准确,焊缝成形质量好。

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期刊信息
  • 《电焊机》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:成都电焊机研究所
  • 主办单位:成都电焊机研究所
  • 主编：彭亚萍
  • 地址：成都市二环路东一段29号
  • 邮编：610051
  • 邮箱：Bj@toweld.com
  • 电话：028-83289008
  • 国际标准刊号：ISSN：1001-2303
  • 国内统一刊号：ISSN：51-1278/TM
  • 邮发代号:62-81
  • 获奖情况:
  • 中国科技论文统计源期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,波兰哥白尼索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）
  • 被引量:7516