中文摘要：

为实现高速状态下驱动转向工况的车辆稳定性，采用层次化控制结构，上层控制器为运动控制器，计算总的纵向力和横摆力矩需求，其中计算横摆力矩采用滑模变结构控制方法；下层控制器为实现所需求的纵向力和横摆力矩，同时提高轮胎力利用率以增加横向操纵稳定裕度，并满足轮胎力极限、电机输出性能等约束条件，采用优化算法计算分配到各个车轮的驱动力。进行高速行驶汽车单移线仿真试验，验证本文提出的控制策略的性能。