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中文摘要：
在顾及动力学模型随机误差的情况下，设计了一种GPS／INS自适应滤波算法。针对BP神经网络存在的训练速度慢、易陷入局部极小值等问题，对神经网络学习算法进行了改进。利用神经网络进一步减小系统误差对导航解的影响，给出了顾及动力学模型随机误差和系统误差的GPS／INS自适应滤波算法，并利用实测数据验证了算法的有效性。
英文摘要：
An adaptive filtering for GPS/INS integrated navigation is designed, considering the influences of stochastic errors. An improved BP neural network learning algorithm is set up, on the basis of it, a new GPS/INS adaptive filtering that combines the adjustment of stochastic errors and systematic errors is put forward. The results prove that the algorithms are valid and reliable when applied in GPS/INS integrated navigation system.
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