位置：成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
基于SimMechanics的新型并联机构仿真平台
  • ISSN号：1006-9348
  • 期刊名称：《计算机仿真》
  • 时间：0
  • 分类：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 作者机构：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620, [2]数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620
  • 相关基金：国家自然科学基金重点项目（60534020）; 教育部新世纪优秀人才支持计划（NCET-04-415）; 教育部科技创新工程重大项目培育资金项目（706024）; 上海市国际科技合作基金项目（061307041）
作者： 孙坚[1], 丁永生[1,2], 郝矿荣[1]
关键词： 六自由度并联机器人, 运动学, 动力学, 控制方法, 仿真平台, 6 dDOF Parallel manipulator, Kinematics, Dynamics, Control methods, Simulation platform
中文摘要：

针对一种新型六自由度并联机器人进行了运动学和动力学分析,并借助于MatLab的SimMechanics模块的系统动态建模功能,以六自由度并联机器人仿真模型为对象,设计了PID控制器形成闭环控制,最后构成一个仿真平台。结果表明：在平台上可以进行运动学、动力学、控制方法的研究。同时仿真平台由各模块组成,可以灵活改变各模块的参数和结构,并且避开了Stewart平台的复杂的建模过程,对所有并联机构的研究都有借鉴作用。

英文摘要：

At first the kinematics and dynamics of a novel parallel manipulator with six degrees of freedom were analyzed in this paper,then a PID controller was designed with the model of 6-PSS parallel manipulator as control object to form close loop,finally a simulation platform was built by modeling dynamically adopting SimMechanics module in MatLab.Results show that the platform can be used to study the kinematics,dynamics and control methods.At the same time the simulation platform may supply a reference to all Stewart parallel robots,because it consists of modules whose parameters and structures of modules can be modified easily,and it can avoid modeling complexity for Stewart platform.

同期刊论文项目
大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
期刊论文 211 会议论文 55 获奖 7 专利 37 著作 6
同项目期刊论文
新型大锻件尺寸在线测量系统的关键技术研究
基于进化博弈的P2P网络中信任计算的动力学分析
Effect of compressive stress on magnetostriction hysteresis of <110> oriented Tb0.29Dy0.48Ho0.
基于最小二乘支持向量机的非线性广义预测控制
Development of 6-dof parallel seismic simulator with novel redundant actuation
粘接超磁致伸缩材料的磁致伸缩性能及涡流损耗
3-RRR3 自由度球面并联机构静刚度分析
一种低成本的并联机器人运动学标定方法
盾构铰接装置的能控性研究
延迟容忍网络中路径失效问题的容错研究
基于图像融合的多线阵CCD疵点检测研究
基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测
基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统
基于DSP的薄膜疵点在线检测系统的设计与实现
基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法
基于信赖域二次规划的非线性模型预测控制优化算法
并联机构的解耦特性
一种新颖的基于内分泌激素调控的智能控制器
A neuroendocrine-immune system inspired bio-network architecture and its simulation platform for com
模糊系统逼近理论的发展现状
Modeling and control for magnetostrictive hysteresis
Web Service emergent system based on mechanism of b io-systemic intelligence
A new visual servo method of parallel robot based on geometric invariants
机器人末端运动特征描述方法
机器人运动支链构型设计新方法
一类含复合运动链的并联机器人构型正解分析
Generalised predictive control for non-linear process systems based on lazy learning
Design of sub-optimal constrained nonlinear quadratic regulator via invariant sets switching
A wide-range operating fuzzy control algorithm via receding horizon optimization
Enhanced interactive satisfying optimization approach to multiple objective optimization with preemp
基于粒子群优化的 Wiener 模型辨识与实例研究
基于运动特征的并联机器人构型正解
基于免疫应答的神经网络优化设计及其分类应用
基于生长激素双向调节原理的解耦控制
一种基于睾丸素分泌调节原理的双层结构控制器
Economics-inspired decentralized control approach for adaptive grid services and applications
An adaptive social network-inspired approach to resource discovery for the complex grid systems
Bio-entity inspired from immune TSTS model for distributed intrusion detection system
An intelligent controller inspired from neuroendocrine-immune system
Performance monitoring and diagnosis of multivariable model predictive control using statistical ana
Multi-model modelling and predictive control based on local model networks
基于模糊树模型的自适应模糊滑模控制方法
A new robust finite-time control approach for robotic manipulators
基于改进粒子群优化算法的并联机构位置正解法
一种基于生长激素双向调节原理的智能协同控制器
基于细胞因子网络协同感知模型的Web服务聚集研究
面向运动目标捕捉的动力学视觉伺服方法
An immune inspired co-evolutionary affinity network for prefetching of distributed object
一种新的基于遗忘因子的递推子空间辨识算法
一类不确定非线性时变时滞系统的鲁棒 H-inf 滤波器设计
3-RRS 球面并联机构的静刚度分析
网络控制系统的 H-inf 状态反馈控制器设计
6-PPPS正交六自由度并联机构的位置正反解
一种并联机构末端特征分析方法
正交并联模拟台误差的敏感性及分类研究
正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法
Model predictive control for discrete-time linear systems with input delay
基于GF集的3T1R类并联机构构型研究
基于GF集的并联机构末端运动特征分析方法
6自由度3-UrRS并联机器人轨迹规划
具有不确定性的非线性切换系统的约束预测控制
新型并联机器人的奇异位形分析
六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
一种并联机器人的神经内分泌智能控制器
一种基于内分泌系统超短反馈调节机制的智能控制器
基于电子罗盘的新型3-2-1Stewart平台实时运动学正解法
基于立体视觉的六自由度大载荷试验平台的位姿检测
一种P2P网络服务环境的信任度计算模型
基于生物实体分布感知的E-Service工作流突现研究
基于生物网络的E-Service自进化组合方法研究
一种6自由度冗余驱动并联机器人的神经内分泌智能控制
State classification for human hands
Fully adaptive feedforward feedback synchronized tracking control for stewart platform systems
Steady-state target calculation for constrained predictive control systems based on goal programming
基于NEI调节机制的非线性智能优化控制器
大载荷主动隔振平台技术综述及其性能评定的探讨
基于改进的支持向量机回归的混沌时间预测
An antibody network inspired evolutionary framework for distributed object computing
超磁致伸缩材料作动器轴向谐振频率计算与实验研究
基于模糊树模型的自适应直接逆控制
基于模糊树模型的间接自适应模糊控制
Classification of standing states for the humanoid robot SJTU-HR1
State classification for humanoid robots
基于生物网络的普适服务突现的方法与仿真
基于 GF 集的锻造操作机构型方法
基于 GF 集的三自由度移动并联机构构型研究
超磁致伸缩作动器的电磁机耦合特性
率相关迟滞非线性系统的智能化建模与控制
Classification of lying states for the humanoid robot SJTU-HR1
The design of predictive control with characterized set of initial condition for constrained switche
Satisfying optimization method based on goal programming for fuzzy multiple objective optimization p
Robust adaptive terminal sliding mode-based synchronised position control for multiple motion axes s
基于模糊树方法的压电作动器率相关迟滞非线性建模
基于模糊树模型的混沌时间序列预测
Intelligent modeling and control for nonlinear systems with rate-dependent hysteresis
一种改进的在线最小二乘支持向量机回归算法
An interactive satisficing method based on alternative tolerance for fuzzy multiple objective optimi
6-PPPS 正交六自由度并联机器人的轨迹规划
一种 3 自由度组解耦并联机构
6 自由度 3-UrRS 并联机构的位置正解分析
基于生态网络的P2P环境信任博弈进化模型
A fuzzy goal programming approach to multi-objective optimization problem with priorities
Two-step interactive satisfactory method for fuzzy multiple objective optimization with preemptive p
6-PPPS 正交六自由度并联机构的姿态空间设计
一类 3-RPS 并联机器人构型正解新法
基于即时学习的非线性系统优化控制
混杂系统的预测控制
基于模糊动态模型的非线性控制器综合与分析
一种新的分割的知觉模型
一种6-DOF冗余驱动并联机器人模型分析与运动控制
Adaptive vibration control on six degree-of-freedom magnetostrictive smart structure
A new approach for fuzzy modeling using input-output data with data uncertainty
超磁致伸缩作动器的载荷相关迟滞非线性建模
基于 RLS － SVM 的含数据不确定性非线性系统建模方法
A bio–inspired emergent system for intelligent Web service composition and management
Communication mechanisms in ecological network-based grid middleware for service emergence
Modeling rate-dependent hysteresis for magnetostrictive actuator
Fuzzy dynamic model of a giant magnetostrictive actuator
Magnetostriction and hysteresis of (Tb,Dy,Ho)Fe2 alloys
巨磁致伸缩材料作动器及其谐振频率研究
Permanent-magnet longitudinal fields for magnetostrictive devices
基于输入扩张的闭环系统子空间辨识及其强一致性分析
6-PPPS 型并联机器人的动力学建模
基于频域特性的工况变化系统的 PI 参数整定
一种五自由度并联卧式机床构型设计
锻造操作机的回顾与展望
非线性系统双模鲁棒预测控制：不变集切换方法
Intelligent decoupling control system inspired from modulation of the growth hormone in neuroendocri
A reinforcement learning intelligent controller based on primary–secondary response mechanism of imm
基于生物网络的Web服务突现模型研究与实现
一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统
一种立体视觉的摄像机标定参数遗传优化方法
基于生物网络中间件的网络自适应性研究
计算智能的新框架：生物网络结构
基于遗传算法的生物网络自适应负载平衡实现
<110> 取向（ TbDyHo ） Fe2 合金磁致伸缩的窄滞后特性
The existence of a positive solution of D α [x(t)-x(0)]=x(t)f(t,xt(t))
一种新的知觉分割模型
一种基于免疫应答机制的噪声智能控制系统
一种基于生理双向调节机制的协同进化算法
基于机织结构的柔性应变传感器的设计与分析
并行分布式无线生理传感器网络的任务调度模型研究
机器人捕捉运动目标的时间最优控制方法
基于多传感器数据融合的并联机构定位方法
基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法
基于近似熵的伪氨基酸组成预测蛋白质亚核定位
基于细胞因子网络的Web服务协同调度模型
网络控制系统的H∞状态反馈控制器设计
基于社会智能的网络信息流安全环模型
一种基于生理调节机制的智能协同解耦控制器
一种基于生长激素调节原理的智能协同控制器
A Scalable Communication Mechanism in Service Emergence Based on Bio-network
Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators
Performance Monitoring and Diagnosis of Multivariable Model Predictive Control Using Statistical Analysis
基于频域特性的工况变化系统的PI参数整定
超磁致伸缩致动器轴向谐振频率计算与实验研究
3-PUU并联机构工作空间分析与优化
基于六维微位移传感器的并联微操作台全闭环控制
2-RRR＋RRS球面并联机构的静刚度分析
6-PPPS型并联机器人的动力学建模
用于大载荷主动振动控制平台的柔性铰链设计和实验研究
基于立体视觉六自由度大载荷实验平台的位姿检测
基于改进的SVMR的混沌时间序列预测
基于自适应免疫进化算法的逻辑电路设计
一种灾情智能预测与评估系统的设计与实现
电子校务的风险因素分析
信息安全风险因素的DEMATEL识别
一种3自由度组解耦并联机构
机构消极自由度的判别与引入方法
基于GF集的三自由度移动并联机构构型研究
操作机主运动机构的解耦性研究
3-RRR 3自由度球面并联机构静刚度分析
模块式主动隔振单元结构动力特性研究
基于GF集的锻造操作机构型方法
6自由度3-U^rRS并联机构的位置正解分析
基于移动服务的客户关系管理体系研究
粘结巨磁致伸缩颗粒复合材料的磁致伸缩性能及涡流损耗
Mechanical and magnetostrictive properties of Tb0.36Dy0.64（Fe1-xMnx）1.9 alloys
磁致伸缩作动器的电-磁-机耦合动力特性
A Scalable Policy and SNMP Based Network Management Framework
基于异构消息匹配QoS全局最优E-workflow组合研究
冗余电机驱动的正交并联模拟台误差分析
基于有限元法的主动隔振单元建模分析
Policy Optimization Study Based on Evolutionary Learning
A Fault Tolerance Scheme for Reliable Transfer in Delay Tolerant Networks
基于SNMP的ARP欺骗监控研究
一类3-RPS并联机器人构型正解新法
〈110〉取向（TbDyHo）Fe2合金磁致伸缩的窄滞后特性
超磁致伸缩作动器率相关磁滞环的模糊建模
6-PPPS正交六自由度并联机构的姿态空间设计
基于分布感知的Web服务组合方法研究
3-RRS球面并联机构的静刚度分析
空间曲线切口式柔性铰的设计
期刊信息
  • 《计算机仿真》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国航天科技科工集团公司
  • 主办单位:中国航天科工集团公司第十七研究所
  • 主编：吴连伟
  • 地址：北京市海淀区阜成路14号
  • 邮编：100048
  • 邮箱：jsjfz@compusimu;kwcoltd@public.bta.net.cn
  • 电话：010-59475138
  • 国际标准刊号：ISSN：1006-9348
  • 国内统一刊号：ISSN：11-3724/TP
  • 邮发代号:82-773
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:38378