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柔性冗余度机器人运动规划的新方法—冗余位形法
  • ISSN号：0577-6686
  • 期刊名称：《机械工程学报》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：北京工业大学机电学院
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目! ( 599750 0 1)
作者： 张绪平, 余跃庆
关键词： 柔性冗余度机器人, 运动规划, 冗余位形法
中文摘要：

研究了柔性冗余度机器人的运动规划，在保证机器人实现预定运动任务的条件下，充分利用机器人的冗余特性，提出了冗余位形的新概念以及相应的冗作位形规划策略，通过优化机器人关节初始位形和自运动，大大降低了柔性机器人运动误差，给出了空间４Ｒ机器人的数值算例，与现有方法比较，该规划方法优势十分明显，取得了新的突破。

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期刊信息
  • 《机械工程学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会
  • 主编：宋天虎
  • 地址：北京百万庄大街22号
  • 邮编：100037
  • 邮箱：bianbo@cjmenet.com
  • 电话：010-88379907
  • 国际标准刊号：ISSN：0577-6686
  • 国内统一刊号：ISSN：11-2187/TH
  • 邮发代号:2-362
  • 获奖情况:
  • 中国期刊奖,“中国期刊方阵”双高期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:58603