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基于CPG模型的推进器运动控制方法
  • ISSN号：1671-4512
  • 期刊名称：华中科技大学学报(自然科学版)
  • 时间：0
  • 页码：1-3
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室
  • 相关基金：国家高技术发展计划资助项目(2006AA11Z225);; 国家自然科学基金资助项目(60725309,60635010,60605026)
  • 相关项目：仿生机器鱼建模与智能控制方法研究
作者： 董翔|王硕|谭民|曹志强|
关键词： 仿生长鳍波动推进器, 中枢模式发生器, 运动控制, 现场可编程门阵列实现, underwater thruster with biomimetic undulating long-fin, central pattern generator, motion control, FPGA（field programmable gate array） based implemention
中文摘要：

为了生成仿生长鳍波动推进器的多种运动模式,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)模型的运动控制方法.利用改进的Matsuoka振荡器,建立了一个含有10个神经振荡器的CPG模型,通过调节CPG模型的输入参数协调控制推进器各鳍条的摆动,得到多种运动模式,基于CPG模型建立了长鳍波动推进器的运动控制器.通过在FPGA中实现CPG控制器,实现长鳍波动推进器的实时在线控制.通过推进器的游动实验,验证了控制器的有效性.

英文摘要：

In order to generate multiple kinds of motion patterns of an underwater thruster with biomimetic undulating long-fin,a CPG(central pattern generator) model based method of motion control is proposed.Based on modified Matsuoka model,a CPG model with ten neural oscillators is built.And based on this model,a controller for the motion control of the thruster is designed. Through the tuning of the input parameters,the oscillating of the coupled rays are controlled coordinately and multiple kinds of motion patter...

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期刊信息
  • 《华中科技大学学报：自然科学版》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中华人民共和国教育部
  • 主办单位:华中科技大学
  • 主编：丁烈云
  • 地址：武汉珞喻路1037号
  • 邮编：430074
  • 邮箱：hgxbs@mail.hust.edu.cn
  • 电话：027-87543916 87544294
  • 国际标准刊号：ISSN：1671-4512
  • 国内统一刊号：ISSN：42-1658/N
  • 邮发代号:38-9
  • 获奖情况:
  • 全国优秀科技期刊,首届国家期刊奖,第二届全国优秀科技期刊评比一等奖,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,德国数学文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
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