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基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型固有振动频率研究
  • ISSN号：1004-132X
  • 期刊名称：中国机械工程
  • 时间：2015.7
  • 页码：1794-1801
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（51165009;51105077）;中国博士后科学基金资助项目（2013M541874）;江西省自然科学基金资助项目（GJJ14422）
  • 相关项目：基于全柔顺并联支撑机构的空间微纳尺度超精密定位系统研究
作者： 朱大昌|宋马军|
关键词： 螺旋理论, 3-UPU型并联机器人, 模型转换接口技术, 可视化建模, 模糊PID控制
中文摘要：

基于螺旋理论，对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析，运用SolidWorks软件建立机构模型，通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计，结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。通过与传统PID控制仿真对比研究表明：3-UPU型并联机器人模糊PID控制系统具有控制精度高、响应速度快、动态性能好等优点，为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础。

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期刊信息
  • 《中国机械工程》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会
  • 主编：董仕节
  • 地址：湖北工业大学772信箱
  • 邮编：430068
  • 邮箱：paper@cmemo.org.cn
  • 电话：027-87646802
  • 国际标准刊号：ISSN：1004-132X
  • 国内统一刊号：ISSN：42-1294/TH
  • 邮发代号:38-10
  • 获奖情况:
  • 1997年获中国科协期刊一等奖，第二届全国优秀科技...,机械行业优秀期刊一等奖,1999年获首届国家期刊奖,2001年获首届湖北十大名刊,中国期刊方阵“双高”期刊,2003第二届国家期刊奖提名奖,百种中国杰出学术期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:50788