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中文摘要：
并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件。文中给出了一种混合输入并联机构，运用拉格朗日动力学方程对机构进行了动力学分析，并用Matlab软件进行动力学数值仿真，得出两电机输入的真实运动规律，为轨迹规划和系统控制提供了基础。
英文摘要：
Dynamic modeling of parallel mechanism is the precondition for it s mot ion control with high speed and high precision. This paper proposes a hybrid driven parallel mechanism,then analyzes the dynamic modeling of a 7- bars mechanism through Lagrange Equation, and has the dynamic simulation with Matlab to get the real movement patterns of the two motors, which help the trajectory planning and control method of mechanism.
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