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基于视觉量角计的航迹修正算法
  • ISSN号：1002-0446
  • 期刊名称：《机器人》
  • 时间：0
  • 分类：TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073
  • 相关基金：国家自然科学基金重点资助项目（60234030）.
作者： 陈伟[1], 吴涛[1], 胡庭波[1], 贺汉根[1]
关键词： 移动机器人, 码盘, 卡尔曼滤波, 视觉量角计, mobile robot , encoder, Kalman filter, visual protractor
中文摘要：

提出了一种新的将视觉信息和里程计数据相融合的方法．首先，介绍了视觉量角计的思想，进而利用卡尔曼滤波的方法将视觉信息与码盘信息相融合，对依靠码盘得到的航迹进行了修正．实验表明该方法能有效提高机器人定位精度．

英文摘要：

This paper describes a new way to fuse vision information and odometry data. First the idea of visual protractor is introduced, then a Kalman filtering method is used to fuse visual information with encoder information to correct the mobile robot tracks obtained with encoder. Experiment results show that this method can improve the precision of robot localization greatly.

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期刊信息
  • 《机器人》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学院
  • 主办单位:中国自动化学会 中国科学院沈阳自动化研究所
  • 主编：王越超
  • 地址：沈阳市南塔街114号
  • 邮编：110016
  • 邮箱：jqr@sia.ac.cn
  • 电话：024-23970050
  • 国际标准刊号：ISSN：1002-0446
  • 国内统一刊号：ISSN：21-1137/TP
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 中文核心期刊（2000年）
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:11997