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中文摘要：
对动态环境下多机器人联盟形成问题进行了研究,提出了一种基于人工免疫系统的异构多机器人联盟形成方法。该方法在对比人工免疫系统与多机器人系统相似关系的基础上,利用人工免疫系统的隐喻机制为面向动态感知任务的异构多机器人联盟形成问题提供了一种新的思路和解决方法。进行了未知非结构化环境下的多机器人协作搜集仿真实验,仿真结果表明所提方法可以使多机器人系统自主地形成机器人联盟以完成动态感知任务,提高了多机器人系统执行任务的效率。
英文摘要：
The multi-robot coalition formation problem in dynamic environment is studied.A method of heterogeneous multi-robot coalition formation based on artificial immune system（AIS） is presented.On the basis of the comparison of AIS and MRS,the method used the metaphor mechanism of AIS provides a new thought and a new method to solve the multi-robot coalition formation problem for dynamically perceived tasks.Under the unknown unstructured environment,multi-robot cooperative foraging experiment is performed.Simulation results show that the method can make the multi-robot system autonomously form coalitions to perform the dynamically perceived tasks and can improve the efficiency of performing multi-robot foraging.
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