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中文摘要：
以机构的组成原理为出发点,以应用最为广泛的RRR-PRP平面六杆机构为分析对象,采用复数向量推导出曲柄、RRRⅡ级杆组、PRPⅡ级杆组三个基本模组的运动学数学模型,利用其组成机构杆组并搭建平面连杆机构的运动学仿真模型,充分利用MATLAB的S imu link仿真模型数据可视化的特点观察和分析到运动参数的变化。
英文摘要：
Based on the principle of machine,the dynamic complex formula of crank,RRR and PRPⅡ degree bar group was derived for the generic RRR-PRP planar six bar mechanism,by using the concepts of complex vector.The complex formula was transformed to the matrix formula and mechanism simulation model block,for the purpose of Matlab simulation.The change of kinematics parameters were observed and analyzed from the data visualization features of Matlab simulink simulation model.
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