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一种低成本的并联机器人运动学标定方法
  • ISSN号：1004-132X
  • 期刊名称：中国机械工程
  • 时间：0
  • 页码：960-964
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]河北工业大学,天津300130, [2]北京航空航天大学,北京100083, [3]中国科学院上海光学精密机械研究所,上海201800, [4]上海交通大学,上海200030
  • 相关基金：国家重点基础研究发展计划资助项目（2006CB705400）;国家自然科学基金资助项目（60534020）
  • 相关项目：大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
作者： 高峰|戚开诚|刘伟|赵剑波|
关键词： 并联机器人, 运动学标定, 低成本, 精度, parallel robot, kinematics calibration, low cost, accuracy
中文摘要：

研究了一种适用于一般精度并联机器人的低成本运动学标定方法，该方法操作简单，避免了利用昂贵检测仪器测量末端位姿全集。以一台6维并联运动模拟台为例，建立了末端平台上6个标准球在单方向上的位置坐标增量残差与机构几何参数误差之间的关系，标定过程中仅需一个异型的游标卡尺就能检测6个单方向位姿数据。数值仿真表明，理论上该低成本的方法与基于末端位姿检测的传统标定方法的标定精度基本相同。最后，分析了游标卡尺测量误差及标准球安装误差对标定结果的影响。

英文摘要：

A low cost kinematics calibration for the general precision parallel robot was proposed. This method was easy to handle without the pose information measured by the valuable apparatus. To specify this method, a calibration model of a 6-- DOF parallel simulator was set up, which set the relation between the displacement errors in single direction of six target balls and the pose residuals of the end--effector. With this model, the parameters of the parallel robot can be identified with the displacement data measured by the deformed vernier calipers. The digital simulation demonstrates theoretically that the calibration precision of the this method is similar with that of the conventional calibration algorithm. Finally, the influence of the measurementing errors and the positioning errors on the calibration was analyzed.

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期刊信息
  • 《中国机械工程》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会
  • 主编：董仕节
  • 地址：湖北工业大学772信箱
  • 邮编：430068
  • 邮箱：paper@cmemo.org.cn
  • 电话：027-87646802
  • 国际标准刊号：ISSN：1004-132X
  • 国内统一刊号：ISSN：42-1294/TH
  • 邮发代号:38-10
  • 获奖情况:
  • 1997年获中国科协期刊一等奖，第二届全国优秀科技...,机械行业优秀期刊一等奖,1999年获首届国家期刊奖,2001年获首届湖北十大名刊,中国期刊方阵“双高”期刊,2003第二届国家期刊奖提名奖,百种中国杰出学术期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
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