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中文摘要：
针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.
英文摘要：
The Newton Mechanics is used to drive the mathematical model for a non-stable,non-linear,strong coupling two-wheeled robot.And then this paper introduces the principle and method to tune PID parameter based on Fuzzy control,which suits to control the two-wheeled self-balancing robot.The simulation result and actual application in robot indicate that the dynamic and static performance is improved.
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