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基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究
  • ISSN号:1001-6600
  • 期刊名称:《广西师范大学学报:自然科学版》
  • 时间:0
  • 分类:TP273.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP271[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构:广西师范大学电子工程学院,广西桂林541004
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(11262004); 广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金资助项目(MIMS15-06); 广西信息科学实验中心基金资助项目(KA1430)
中文摘要:

四旋翼无人机在飞行过程中姿态易受到外界气流等因素的干扰,导致飞行姿态失稳,影响完成预设飞行任务的质量。针对传统PID控制不能自适应调整其控制参数的特点,本文首先研究精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,然后提出一种改进精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,分别实现无人机在受到干扰情况下飞行过程的姿态控制,并进行了仿真实验对比。仿真实验结果表明:用改进精英蚁群系统算法优化PID控制参数,不仅可以在短时间内获得PID控制参数的最优解,提高了收敛速度,同时具有更好的抗扰性和鲁棒性。

英文摘要:

The altitude of Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle(QUAV)is easy to be disturbed by the factors such as the external air flow during the flight,which leads to the instability of the flight attitude and impacts the quality of the preset flight mission.Aiming at the characteristics of the traditional PID control failing to adaptively adjust the control parameters,firstly,this paper studies the method of the combination between elitist ant colony system algorithm and PID control,and then proposes a method of improved elitist ant system algorithm to combine with PID control,respectively,to achieve QUAV's altitude control during the flight under disturbance,finally the simulation experiment comparison is carried out.Simulation experimental results show that the improved elitist ant colony system algorithm that optimizes the parameters of PID control can not only get optimum valve in a short time and improve the speed of convergence,but also have a better performance of anti-disturbance and robustness.

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期刊信息
  • 《广西师范大学学报:自然科学版》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:广西师范大学
  • 主办单位:广西师范大学
  • 主编:苏桂发
  • 地址:桂林市三里店育才路15号
  • 邮编:541004
  • 邮箱:gxsdzkb@mailbox.gxnu.edu.cn
  • 电话:0773-5848958
  • 国际标准刊号:ISSN:1001-6600
  • 国内统一刊号:ISSN:45-1067/N
  • 邮发代号:48-54
  • 获奖情况:
  • 1994年,获广西优秀期刊三等奖,1995年,获广西高校理科学报B类一等奖,1996年,获广西第三届优秀报刊二等奖,1999年,获广西首届高校优秀学报二等奖,2001年,被评为第四届广西优秀科技期刊,2002年,获第二届广西高校优秀学报二等奖,2002年,入选中国期刊方阵“双效”期刊,2004年,获全国高校优秀科技期刊一等奖,2005年,获第五届“广西十佳自然科学期刊”称号,2007年,获第六届“广西十佳自然科学期刊”称号,2008年,被评为全国高校科技期刊先进集体
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘(网络版),英国农业与生物科学研究中心文摘,波兰哥白尼索引,德国数学文摘,美国剑桥科学文摘,英国动物学记录,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版)
  • 被引量:5888