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球形机器人的仿真与实验测试分析
  • ISSN号:1009-0134
  • 期刊名称:《制造业自动化》
  • 分类:TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构:天津大学精密仪器与光电子工程学院
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(61374219,51604192)
中文摘要:

针对双摆驱动结构的动力学模型过于复杂的问题,提出一种以丝杠螺母调节转向、双摆驱动滚动的球形机器人结构。首先,对其机械结构做了分析与说明;其次,应用动力学分析爬坡性能,通过牛顿-欧拉法建立转向动力学模型,利用拉格朗日方程建立弹跳动力学模型;最后,围绕爬坡、弹跳与转向分别展开仿真与实验。仿真和实验的结果验证了机械结构的可行性与动力学分析的准确性,动力学模型有效简化。

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期刊信息
  • 《制造业自动化》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:中国机械工业联合会
  • 主办单位:北京机械工业自动化研究所
  • 主编:陈维
  • 地址:北京德胜门外教场口1号
  • 邮编:100011
  • 邮箱:maogp@riamb.ac.cn
  • 电话:010-62372961
  • 国际标准刊号:ISSN:1009-0134
  • 国内统一刊号:ISSN:11-4389/TP
  • 邮发代号:2-324
  • 获奖情况:
  • 机械行业优秀期刊,中国期刊方阵“双效”期刊,获2004-2006年机械行业优秀期刊二等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版)
  • 被引量:17230