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中文摘要：
自主导航技术是无人机、智能机器人以及智能车辆等技术领域中的一项关键技术.为了克服传统视觉导航方法存在的不足,以摄像机自运动估计为理论基础,提出了一种使用地标点修正的高精度双目视觉导航方法.该方法从连续图像序列的帧间变化中提取摄像机自运动信息,再通过速度、角速度积分求得载体的位置姿态等参数.同时,通过引入地标点提供的绝对定位信息,进一步提高了长时间导航的精度.将地标点绝对定位与双目视觉相对定位相结合,并对双目视觉量测噪声建模和解相关,抑制了单纯使用双目视觉长时间导航时误差的积累发散.仿真结果表明此方法具有精度高、自主性强、导航信息完备等优点.
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