传统的平面连杆机构设计为机构的运动设计、机构的动力学设计和机构的控制器设计分别依次进行.近十几年来,随着机电一体化产品的应用日益广泛和设计理论、方法的不断进步,提出了机械装置运动、动力和控制集成设计的新的设计方法.本文对平面连杆机构集成设计的数学模型进行了研究.