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立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的系统仿真
  • ISSN号：1672-5581
  • 期刊名称：《中国工程机械学报》
  • 时间：0
  • 分类：TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]厦门大学,机电工程系,福建,厦门,361005 厦门大学,机电工程系,福建,厦门,361005 华侨大学,机电及自动化学院,福建,泉州,362021
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(50475099)
作者： 林麒[1], 高峻岩[1], 郑亚青[1]
关键词： 绳牵引并联机构, 三自由度, 轨迹规划
中文摘要：

给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算绳拉力的算法,并具体分析了其中一种算法.以末端执行器实现椭圆型的运动轨迹为目标,进行轨迹规划,研究绳的运动特性.采用Simlink仿真软件对该系统进行了一系列的仿真,包括:绳长变化、绳的速度、加速度变化以及绳的拉力变化.仿真结果表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的;一些绳拉力的变化比较大,另一些绳拉力的变化比较小.提出的运动轨迹规划方法,具有通用性.

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期刊信息
  • 《中国工程机械学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科协
  • 主办单位:中国工程机械学会
  • 主编：徐宝富
  • 地址：上海市四平路同济大学机械南馆303
  • 邮编：200092
  • 邮箱：zxz@mail.tongji.edu.cn
  • 电话：021-65985015
  • 国际标准刊号：ISSN：1672-5581
  • 国内统一刊号：ISSN：31-1926/TH
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:2928