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具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法
  • 期刊名称：机械设计与研究,Vol.20,增刊,2004
  • 时间：0
  • 作者或编辑：3448
  • 第一作者所属机构：北京航空航天大学
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH111[机械工程—机械设计及理论]
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(50275002)
  • 相关项目：空间弹性机构的李群、李代数分析方法及其应用
作者： 丁希仑|
关键词： 柔性, 机器人, 李群李代数
中文摘要：

对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机器人的运动学做了深入的分析和探讨,建立了系统的运动学方程,以及整个系统柔度与其各个关节和杆件柔度的关系.

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