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移动机器人遥操作中力反馈技术的研究
  • ISSN号：1002-8331
  • 期刊名称：《计算机工程与应用》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]沈阳化工学院信息工程学院,辽宁沈阳110142, [2]沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110015, [3]丹东市东方测控技术有限公司,辽宁沈阳118002
  • 相关基金：国家自然科学基金（60334010）
作者： 邰春茹[1], 符秀辉[1,2], 杨涛[3], 张玉侠[1]
关键词： 遥操作, 移动机器人, 虚拟力, teleoperation, mobile robot, virtual force
中文摘要：

在已有的遥操作系统中增加力反馈，通过计算移动机器人与周围障碍物之间的虚拟交互力，并将其映射到操纵杆上变成操作者可以感知的力，这样操作者能感觉到机器人与环境之间的作用力，从而有效地完成操作任务、实验结果表明该方法能够有效控制机器人行走，显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性．

英文摘要：

This paper adds to the force feedback in the original teleoperation systems, through computing virtual interaction force which was displayed by force feedback device between the barrier and mobile robots, operator can sense interactive force between mobile robot and environment, thereby effectively complete operation tasks. Experimental result indicates robot can safely move and shows the telepresence＇s advantage in strengthening the man-machine alternation ability under the unstructured dynamic environment.

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期刊信息
  • 《计算机工程与应用》
  • 北大核心期刊（2014版）
  • 主管单位:中国电子科技集团公司
  • 主办单位:华北计算技术研究所
  • 主编：怀进鹏
  • 地址：北京市海淀区北四环中路211号北京619信箱26分箱
  • 邮编：100083
  • 邮箱：ceaj@vip.163.com
  • 电话：
  • 国际标准刊号：ISSN：1002-8331
  • 国内统一刊号：ISSN：11-2127/TP
  • 邮发代号:82-605
  • 获奖情况:
  • 1. 2012年首批获得中国学术文献评价中心发布的 “...,2. 2001年获得新闻出版署“中国期刊方阵双效期刊”,3. 2008年首批入选国家科技部“中国精品科技期刊...,4.2003年-2011年连续获得工业和信息化部期刊最高...
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,波兰哥白尼索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:97887