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微创手术机器人控制策略
  • ISSN号：0493-2137
  • 期刊名称：天津大学学报
  • 时间：2011.10.10
  • 页码：884-889
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]天津大学机械工程学院, [2]南开大学机器人与信息自动化研究所, [3]天津医科大学总医院
  • 相关基金：本文由国家杰出青年基金（合同号：50925520）,国家高技术研究发展计划（“863”计划）（合同号：2007AA04Z247,2009AA044001）资助
  • 相关项目：微创外科手术机器人动力学行为与系统设计方法研究
作者： 李建民|王树新|张建勋|王春雷|张林安|
关键词： 机器人, 微创手术, 妙手, MicroHand, A
中文摘要：

本文以自主开发的面向腹腔微创手术的“Microllzmd A”（妙手A）机器人系统为对象，研究包含主操作端和从操作端两大部分的主从式微创手术机器人各功能子系统的组成，并重点分析基于双路平面正交偏振影像分光法的立体视觉实现原理、实时主从运动控制的实现流程和手术仿真系统。多例大型动物实验的顺利完成验证了该系统的完整性及功能的有效性。

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期刊信息
  • 《天津大学学报：自然科学与工程技术版》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:
  • 主办单位:天津大学
  • 主编：单平
  • 地址：天津市南开区
  • 邮编：300072
  • 邮箱：
  • 电话：022-27403448
  • 国际标准刊号：ISSN：0493-2137
  • 国内统一刊号：ISSN：12-1127/N
  • 邮发代号:6-27
  • 获奖情况:
  • 中国期刊方阵双效期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 美国数学评论（网络版）,美国剑桥科学文摘,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:6410