手动控制的主从机器人系统不能满足遥控焊接的要求,因此开发了一套开放式主从机器人系统.主机器人是由6自由度的SpaceNavigator空间鼠标安装在开放性的Motoman HP3J机器人末端构成,其控制平台为RTlinux系统.从机器人为改造后具有开放性的V01弧焊机器人,其控制平台为Windows 2000系统和功能强大的PMAC(programmable multi-axis controller)运动控制卡,主从机器人之间通信是基于套接字的局域网TCP/IP协议.实现了主机器人对从机器人的实时控制.结果表明,开放式主从机器人控制系统运行平稳可靠.