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应用于遥控焊接的开放式主从机器人控制系统
  • ISSN号:0253-360X
  • 期刊名称:焊接学报
  • 时间:0
  • 页码:49-52+115
  • 分类:TG115.28[金属学及工艺—物理冶金;金属学及工艺—金属学]
  • 作者机构:[1]哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨150001
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(50905043)
  • 相关项目:宏/微机器人遥操作实现管道遥控焊接及其力控制和焊接过程控制研究
中文摘要:

手动控制的主从机器人系统不能满足遥控焊接的要求,因此开发了一套开放式主从机器人系统.主机器人是由6自由度的SpaceNavigator空间鼠标安装在开放性的Motoman HP3J机器人末端构成,其控制平台为RTlinux系统.从机器人为改造后具有开放性的V01弧焊机器人,其控制平台为Windows 2000系统和功能强大的PMAC(programmable multi-axis controller)运动控制卡,主从机器人之间通信是基于套接字的局域网TCP/IP协议.实现了主机器人对从机器人的实时控制.结果表明,开放式主从机器人控制系统运行平稳可靠.

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期刊信息
  • 《焊接学报》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会 中国机械工程深地焊接学会 哈尔滨焊接研究所
  • 主编:王亚
  • 地址:哈尔滨市松北区创新路2077号
  • 邮编:150028
  • 邮箱:hjxbbjb@126.com
  • 电话:0451-86323218
  • 国际标准刊号:ISSN:0253-360X
  • 国内统一刊号:ISSN:23-1178/TG
  • 邮发代号:14-17
  • 获奖情况:
  • 1990年获机械电子工业部年度优秀科技期刊二等奖,1992年获中国科学技术协会优秀学术期刊三等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘(网络版),荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版),中国北大核心期刊(2000版)
  • 被引量:15422