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单腿跳跃机器人落地控制零动态状态模型及稳定性分析
  • ISSN号：1672-7207
  • 期刊名称：《中南大学学报：自然科学版》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]海军驻连云港七一六所军事代表室, [2]江苏省自动化研究所
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(51175099)
作者： 李源[1], 徐鹏[2], 顾金良[2], 郝玉哲[2], 于波[2]
关键词： 跳跃机器人, 落地相等价模型, 稳定性, 切换零动态, 脚掌转动
中文摘要：

考虑存在脚掌转动的情况,研究平面单腿跳跃机器人落地相特定位姿下的姿态稳定性问题。通过主动关节控制输入建立跳跃机器人落地相等价模型。脚掌与地面间的柔顺关系模型为弹簧?阻尼系统,给出被动关节扭矩表达式,建立落地相特定位姿下的切换零动态状态模型,并找到相关平衡点。通过对落地相切换零动态相位图中的轨迹分析,推导出平面单腿跳跃机器人落地稳定性条件。通过单腿跳跃机器人落地仿真算例说明研究结果有效。

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期刊信息
  • 《中南大学学报：自然科学版》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:教育部
  • 主办单位:中南大学
  • 主编：黄伯云
  • 地址：湖南长沙中南大学校本部
  • 邮编：410083
  • 邮箱：zngdxb@csu.edu.cn
  • 电话：0731-88879765
  • 国际标准刊号：ISSN：1672-7207
  • 国内统一刊号：ISSN：43-1426/N
  • 邮发代号:42-19
  • 获奖情况:
  • 首届全国优秀科技期刊评比一等奖,第二届全国优秀科技期刊评比一等奖,首届中国有色金属工业优秀科技期刊评比一等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,英国科学文摘数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:20874