针对扁平潜器的特点建立了其微速操纵性运动方程,提出了忽略攻角、漂角与旋转角速度耦合影响的水动力模型。由拖曳水池模型试验确定了攻角、漂角水动力,近似估算了旋转水动力.在主辅推进器PD控制下,数值仿真计算了水平面航向保持与改变、垂直面潜浮的微速运动控制.图8表2参10