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中文摘要：
鉴于现实模型系数矩阵和随机模型含有误差，推导了Kalman滤波模型现实滤波值与真实滤波值之间的差异，讨论了系数矩阵和随机模型的误差对滤波值和残差的影响。
英文摘要：
The difference between the practical filtering value and the real filtering value is deduced in view of the fact that there are errors in the coefficient matrix and the stochastic model in practice. The influences of the errors of the coefficient matrix and the stochastic model on the filtering value and the residuals are discussed.
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