步进式加热炉的步进梁在炉内加热过程中的运动速度既要保证生产节奏,又要实现钢坯的轻托轻放。由于运动部分的惯性太大,加上负载的阶跃式突变,实现速度和位移的精准控制难度很大。为了实时准确地获取钢坯的重量信息并实现前馈补偿控制,提出在移动梁上升过程中,从系统的速度与增益自适应模型的输出偏差中提取负载扰动信息并实现前馈补偿控制的方法,解决了负载阶跃变化导致的速度跌落问题,大幅改善了移动梁上升过程的动态性能,提高了速度控制的准确性。