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轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制
  • ISSN号：0258-7971
  • 期刊名称：《云南大学学报：自然科学版》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：云南大学信息学院通信工程系, 云南大学信息学院通信工程系 云南昆明650091, 云南昆明650091
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(60362001)
作者： 程俊林, 赵东风
关键词： 轮式移动机器人, 轨迹跟踪, 反演, 滑模变结构控制
中文摘要：

对质心与几何中心不重合的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行了研究.分析了轮式移动机器人运动学的数学模型,并在反演(backstepping)控制算法的基础上设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果表明了该方法的有效性和正确性.

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期刊信息
  • 《云南大学学报：自然科学版》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:云南省教育厅
  • 主办单位:云南大学
  • 主编：张力
  • 地址：昆明市呈贡新区
  • 邮编：650500
  • 邮箱：yndxxb@ynu.edu.cn
  • 电话：0871-5033829 5031498 5031662
  • 国际标准刊号：ISSN：0258-7971
  • 国内统一刊号：ISSN：53-1045/N
  • 邮发代号:64-29
  • 获奖情况:
  • 1999年荣获全国优秀高校自然科学学报及教育部优秀...,1997年荣获全国第二届优秀科技期刊评比二等奖,1995年全国重点大学优秀科技期刊评比二等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,英国农业与生物科学研究中心文摘,波兰哥白尼索引,德国数学文摘,美国剑桥科学文摘,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:11696