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中文摘要：
不明确的磨擦是在计算机数值控制机器影响伺服系统的精确性的一个关键因素。在这份报纸，基于活跃骚乱拒绝控制(ADRC ) 的原则，一个控制方法被建议，在扩大州的观察员(ESO ) 和扩大的减少的顺序声明观察员(RESO ) 被用来估计并且补偿骚乱的地方。作者证明两条途径在理论保证高精确性，并且为参数选择给标准。作者也证明有 RESO 的 ADRC 在骚乱评价和追踪的错误两个都与 ESO 比那更好表现。计算机数值控制上的模拟结果用机器制造我们的控制的有效性和可行性接近的表演。
英文摘要：
Uncertain friction is a key factor that influences the accuracy of servo system in CNC machine.In this paper,based on the principle of Active Disturbance Rejection Control（ADRC）,a control method is proposed,where both the extended state observer（ESO） and the reduced order extended state observer（RESO） are used to estimate and compensate for the disturbance.The authors prove that both approaches ensure high accuracy in theory,and give the criterion for parameters selection.The authors also prove that ADRC with RESO performs better than that with ESO both in disturbance estimation and tracking error.The simulation results on CNC machine show the effectiveness and feasibility of our control approaches.
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