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Globally Optimal Distributed Kalman Fusion with Local Out-of-Sequence-Measurement Updates,
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过程噪声和量测噪声多步相关的卡尔曼型滤波
有失序量测的随机卡尔曼滤波状态更新最优解
大分位数与上端点的估计
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含状态等式约束的分布式估计融合