中文摘要：

为了使不确定性输入对受控输出的影响降低到最小，提高系统的鲁棒性能，以汽车四轮转向二自由度模型为基础，针对外界干扰，采用H∞性能指标进行评价，建立汽车四轮转向H∞控制系统．运用H∞控制理论的分析方法，采用前馈和反馈的组合控制进行了最优控制设计．仿真结果表明，设计出来的H∞控制器能够很好地抑制外界干扰对系统稳定性的影响，并且达到了预先控制目标，有效地提高了汽车四轮转向的鲁棒性能．