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中文摘要：
介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法．运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用，而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性．利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问题进行了研究，仿真结果验证了该方法的有效性．
英文摘要：
A method based on motion description languages for robot control is introduced. Not only interactions between discrete and continuous dynamics that exist simultaneously in a robotic system can be described, but the complexity of steering a robot can also be measured quantitatively. The posture stabilization problem of nonholonomic wheeled mobile robots is studied using this method, and the simulation results verify the validity of this method.
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