位置：成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
带有未知死区的机器人自适应滑模控制
  • 期刊名称：中南大学学报(自然科学版)
  • 时间：0
  • 页码：102-107
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]扬州大学信息工程学院
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(60874045;60774017)
  • 相关项目：具有输入非线性的不确定时滞系统的稳定自适应控制研究
作者： 华森|周树杰|张天平|朱秋琴|
关键词： 机器人, 死区, 滑模控制, 自适应控制
中文摘要：

针对带有未知死区的柔性关节刚性臂机器人系统,提出一种基于滑模变结构控制技术的控制器设计方案。该方案充分考虑机器人控制过程中存在的死区现象对系统性能的影响。为了使系统能够尽快进入滑动模运动,同时减弱系统抖动对实时控制所带来的不利影响,采用了一种新的滑模到达律。最后分2步来设计系统控制律。仿真结果证明了该控制方案的有效性。

同期刊论文项目
具有未知死区、时滞的非线性系统的鲁棒自适应控制
期刊论文 34 会议论文 6
具有输入非线性的不确定时滞系统的稳定自适应控制研究
期刊论文 51 会议论文 18
同项目期刊论文
基于局部均值的边界鉴别分析方法
不确定离散切换系统的状态反馈鲁棒控制
一类时滞不确定切换T-S模糊系统的稳定性分析
具有死区和饱和输入的自适应混沌控制
Adaptive variable structure control for large-scale time-delayed systems with unknown nonlinear dead
Adaptive dynamic surface control of nonlinear systems with unknown dead-zone in pure-feedback form
控制增益符号未知的MIMO时滞系统自适应控制
具有非线性输入的鲁棒自适应模糊滑模控制
积分变结构间接自适应神经网络控制
具有未知死区和增益符是的自适应神经网络控制
基于观测器的机器人动态面控制
一类时滞非线性系统的自适应模糊控制
控制增益符号已知的MIMO非线性时滞系统自适应控制
Adaptive variable structure control of MIMO nonlinear systems with time-varying delays and unknown d
一类非线性时滞系统的鲁棒间接自适应控制
基于动态面的自适应模糊输出反馈控制
Adaptive neural network tracking control of MIMO nonlinear systems with unknown dead-zones and con
Adaptive neural control for a class of output feedback time delay nonlinear systems
Adaptive RBF neural-networks control for a class of time-delay nonlinear systems
Robust adaptive control for uncertain systems with discrete and distributed delays
采用模糊控制实现混沌系统的广义投影同步
采用交叉耦合混沌系统的加密数字图像
相异度导引的有监督鉴别分析方法
改进的特征选择算法
不确定随机时滞跳变系统的均方指数稳定性及H_∞控制
Decentralized adaptive fuzzy control of time-delayed interconnected systems with unknown backlash-like hysteresis
Adaptive Variable Structure Control of MIMO Nonlinear Systems with Time-varying Delays and Unknown Dead-zones
时变内耦合复杂网络的平衡态同步smart变结构控制
具有未知死区和增益符号的自适应神经网络控制
带有摄动的随机非线性系统的自适应]神经网络控制
一类严格反馈非线性切换系统的鲁棒自适应控制
随机时滞马尔可夫跳跃系统的比例–积分跟踪控制
带有未知死区的机器人积分变结构模糊控制
不确定离散切换系统的状态反馈鲁棒控制
一种改进的非线性纯反馈系统的自适应动态面控制
时变内耦合复杂网络的平衡态同步smart变结构控制(英文)
Adaptive Fuzzy Control of Nonlinear Systems in Pure Feedback Form Based on Input-to-State Stability
一类时滞不确定切换T-S模糊系统的稳定性分析
Adaptive Neural Control of MIMO Nonlinear Time-Varying Delay Systems with Minimum Adjustable Paramet
随机时滞马尔可夫跳变非线性系统的鲁棒耗散控制
Adaptive neural control of non-affine pure-feedback non-linear systems with input nonlinearity and p
New results on adaptive neural control of a class of nonlinear systems with uncertain input delay
一类非线性时滞系统的自适应动态面控制
基于Haar小波的队列动态多尺度自适应智能预测
基于ISS的非线性纯反馈系统的自适应动态面控制
不确定随机时滞跳变系统的均方指数稳定性及H_∞控制
一类MIMO非线性时滞系统的鲁棒自适应控制
Adaptive Neural Network Tracking Control of MIMO Nonlinear Systems With Unknown Dead Zones and Contr
一类时滞非线性系统的自适应模糊控制
基于动态面的自适应模糊输出反馈控制
Decentralized adaptive fuzzy control of time-delayed interconnected systems with unknown backlash-li
一类高阶非线性系统的自适应动态面控制
基于小增益定理的非线性系统的自适应动态面控制
融合全局和局部图像信息的水平集医学图像分割方法
基于区域信息的水平集医学图像分割
不确定随机时滞跳变系统的均方指数稳定性及H_∞控制
Decentralized adaptive fuzzy control of time-delayed interconnected systems with unknown backlash-like hysteresis
Adaptive Variable Structure Control of MIMO Nonlinear Systems with Time-varying Delays and Unknown Dead-zones
时变内耦合复杂网络的平衡态同步smart变结构控制
具有未知死区和增益符号的自适应神经网络控制
Fuzzy Adaptive Control of Delayed High Order Nonlinear Systems
基于扩展三角特征的AdaBoost快速人眼检测算法
基于嵌入式技术的城市非机动车辆查询终端设计
Robust dissipative control for time-delay stochastic jump systems
随机时滞马尔可夫跳跃系统的比例–积分跟踪控制