针对一起实际的汽车与自行车碰撞事故,运用多刚体动力学方法建立事故小客车与自行车及骑车人碰撞的三维多刚体动力学仿真模型,利用MADYMO对事故碰撞过程进行了直观的三维仿真再现,分析研究它们在碰撞后的动力学行为特性,计算得出碰撞时刻小客车车速为正确鉴定事故提供了科学的参考依据。仿真再现结果与实际事故情况能较好吻合,初步验证了仿真方法和模型的可行性。