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中文摘要：
建立一种主动视觉传感系统，以小功率激光器作为主动光源投射激光到特制光栅上，在焊接熔池表面形成变形激光条纹，用加了窄带滤光片和中性滤光片的CCD在系统另一侧实时拍摄熔池图像。选取合适的激光入射角度和CCD拍摄角度，较好的避开弧光对熔池图像的干扰，采集到熔池区变形激光条纹。对熔池图像特征进行分析，变形的激光条纹反映了熔池的下塌或上凸状态；成功提取熔池边缘和激光条纹边缘；通过标定、计算得到熔池正面几何参数，为今后实时检测焊接熔池表面的三维信息奠定了基础。
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