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一种柔性前臂机械手控制算法
  • ISSN号：1000-8152
  • 期刊名称：《控制理论与应用》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：华南理工大学自动控制工程系,广州, 510641
  • 相关基金：国家自然科学基金!69405004;广东省自然科学基金!940069
作者： 徐建闽, 朱蓓蓓
关键词： 柔性机器人, 轨迹跟踪, 机械手控制算法
中文摘要：

本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题，通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型，在Ｄｅｌｕｃａ等人提出的ＣＴＪ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法ＩＣＴＪ，并从理论上证明了新算法的收敛性，仿真结果表明ＩＣＴＪ算法比ＣＴＪ算法在跟踪精度有明显的改善。

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期刊信息
  • 《控制理论与应用》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:国家教育部
  • 主办单位:华南理工大学 中国科学院数学与系统科学研究院
  • 主编：胡跃明
  • 地址：广州五山路华南理工大学3号楼516室
  • 邮编：510640
  • 邮箱：aukzllyy@scut.edu.cn
  • 电话：020-87111464
  • 国际标准刊号：ISSN：1000-8152
  • 国内统一刊号：ISSN：44-1240/TP
  • 邮发代号:46-11
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,德国数学文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:21084