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3SPS+1PS四自由度并联仿生平台运动学分析
  • ISSN号：1009-0134
  • 期刊名称：制造业自动化
  • 时间：0
  • 页码：3-5
  • 分类：TG502.14[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
  • 作者机构：[1]中国矿业大学机电工程学院,徐州221116
  • 相关基金：基金项目：国家自然科学基金（50905180;51005234）
  • 相关项目：基于髋关节试验机的并联仿生模块关键技术基础研究
作者： 于敬利|程刚|顾伟|
关键词： 3SPS+1PS并联机构, 广义坐标, 牛顿-欧拉方程, 动力学
中文摘要：

针对并联髋关节试验机的核心模块-3SPS＋1PS并联机构，基于广义坐标形式的牛顿-欧拉方法，建立系统动力学方程，并利用MATLAB软件进行仿真分析。结果表明：在Z 轴方向上，动平台上球副所受约束力最大，并且远大于Z 轴方向上的约束力。另外，在0.3s和0.7s左右两个时刻，球副处的约束力及主动支链的驱动力发生突变，这是因为机构在两个位置时发生正、逆转。

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期刊信息
  • 《制造业自动化》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国机械工业联合会
  • 主办单位:北京机械工业自动化研究所
  • 主编：陈维
  • 地址：北京德胜门外教场口1号
  • 邮编：100011
  • 邮箱：maogp@riamb.ac.cn
  • 电话：010-62372961
  • 国际标准刊号：ISSN：1009-0134
  • 国内统一刊号：ISSN：11-4389/TP
  • 邮发代号:2-324
  • 获奖情况:
  • 机械行业优秀期刊,中国期刊方阵“双效”期刊,获2004-2006年机械行业优秀期刊二等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）
  • 被引量:17230