位置：成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展
  • 期刊名称：控制理论与应用
  • 时间：0
  • 页码：57-65
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（60775047）;国家863计划资助项目（2007AA04Z244）;湖南大学优秀博士论文创新基金资助项目（521218006）.
  • 相关项目：大规模环境下移动机器人自主探索与高精度地图创建研究
作者： 王耀南|余洪山|
关键词： 移动机器人地图创建, 移动机器人定位, 卡尔曼滤波器, EM算法, 粒子滤波器, mobile robot map-building, mobile robot localization, Kalman filter, EM algorithm, particle filters
中文摘要：

移动机器人同步地图创建与定位（SLAM）是移动机器人的核心研究课题．本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述；并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析．最后总结分析了SLAM研究存在的难题，探讨了今后的发展方向．

英文摘要：

Simultaneous localization and mapping （SLAM） algorithm for mobile robots is a key problem in the field of robotics. The latest progress of SLAM algorithms is surveyed, and the key techniques adopted. Various existing methods were analyzed and compared in details of map-building model, computation complexity, robustness and so on. Finally, the key problems and future research trend of SLAM approaches are presented.

同期刊论文项目
大规模环境下移动机器人自主探索与高精度地图创建研究
期刊论文 100 会议论文 11 专利 4
同项目期刊论文
基于视觉映射的三维相机信息可视化改善方法
基于MR和PET成像的轻度阿尔茨海默病分类方法
Bifurcation of a three-unit neural network
Neural network robust H-infinity control strategy for robot manipulators for robot manipulators
基于机器视觉的酒液智能检测系统研究与开发
基于模糊逻辑的机器人导航系统研究
The design and control on intelligent underwater cleaning robot for power plant condenser
凝汽器水下清洗机器人的控制系统
基于细胞集合的隐层冗余BP神经网络及其性能研究
大型冷凝设备水下智能清洗机器人的研制
未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法
Improved differential evolution algorithm for resource-constrained project scheduling problem
Neural network robust control for a nonholonomic mobile robot including actuator dynamics
Environmental/economic power dispatch problem using multi-objective differential evolution algorithm
RBF Networks-Based Adaptive Inverse Model Control System for Electronic Throttle
基于递归模糊神经网络的机器人鲁棒H∞跟踪控制
基于局部加权偏最小二乘法的冷凝器污垢预测
传感器数据的精确重构方法及其性能研究
Composite feedforward-feedback controller for generator excitation system
SVM-based approximate model control for electronic throttle valve
大型复杂电力系统的多传感器信息融合智能技术
多目标优化问题的差分进化算法研究
N元环状神经网络的稳定性
未知不确定非线性系统的直接自校正滑模控制
Effective method for tracking multiple objects in real-time visual surveillance systems
Intelligent Foreign Particle Inspection Machine for Injection Liquid Examination Based on Modified P
New mixed broadcast scheduling approach using neural networks and graph coloring in wireless sensor
基于核矩阵的Isomap增量学习算法研究
端电压模糊估算动力电池SOC的新方法
Robust Stability Criterion for Delayed Neural Networks with Discontinuous Activation Functions
Neural networks based self-learning PID control of electronic throttle
一种新的传感器网络混合广播调度方法
电动车用感应电机电阻的状态滑模观测新方法
基于知识的多层Mumford-Shah向量值图像分割模型
A new ensemble feature selection and its application to pattern classification
基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解
Existence and exponential stability of almost periodic solution for shunting inhibitory cellular neu
基于扩展摄像机成像模型的自标定方法
Robust adaptive tracking control of robotic systems with uncertainties
基于神经网络的非完整移动机器人鲁棒跟踪控制
基于特征选取与多RBF神经网络的冷凝器污垢软测量
基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波在组合导航中的应用
电动汽车新型感应充电系统的设计
电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究
一种机器人手眼关系自标定方法
A novel excitation controller using support vector machines and approximate models
Intelligent hybrid control strategy for trajectory tracking of robot manipulators
磁头内置DFH控制元件可靠性的有限元分析
三元环状神经网络的稳定性
一类中立型泛函微分方程周期解的存在性与唯一性
基于广义判别分析方法的人脸识别
新型恒定一次侧电流无接触电能传输系统的建模与优化
小时风速的向量自回归模型及应用
无速度传感器的感应电机神经网络鲁棒自适应控制
飞轮辅助的风力发电系统功率和频率综合控制
永磁同步电机的T-S模型模糊变结构鲁棒控制
永磁同步电机无位置传感器双滑模鲁棒控制
大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析
一类中立型微分系统周期解的存在性与唯一性
基于清洁度的冷凝器污垢监测方法研究
磁头润滑油饱和厚度研究
啤酒瓶检测中多分类支持向量机算法的选择
基于参数嵌入算法的支持向量机分类可视化研究
基于互信息的组合预测模型及其在电力负荷预测中的应用
发电机组的一种多模型自学习控制
基于U-D分解的最优定界椭球状态估计
无线传感网络中能耗均衡的混合通信算法研究
GO-MC-CDMA上行链路ML多用户检测研究
移动机器人目标分割及测距方法研究
基于改进粒子群算法的模糊神经网络PID控制器设计
模拟退火遗传算法在多用户检测技术中的应用
大输液中可见异物智能在线检测系统设计
OFDM—CDMA技术在大型公共建筑节能监控平台中的应用
移动通信基站动力环境监控系统设计及实现
基于HMS30C7202的建筑渣土车视觉检测系统设计
基于单目视觉的室内移动机器人障碍检测研究
异形瓶装溶液内杂质的机器视觉在线检测系统
一种新型电动车超级电容-蓄电池复合电源系统
基于TMS320C6701的嵌入式智能视觉监控系统设计与实现
基于滑模与自适应观测器的感应电机非线性控制新策略
Parameter selection of support vector machine for function approximation based on chaos optimization
基于支持向量机的发电机组逆模型控制
中央空调系统中自适应Smith预估补偿器的研究
WSN虚拟MIMO的非均匀多簇策略研究
一类中立型微分方程的渐近性与振动性
基于Gabor滤波器包络的人脸识别算法
参数嵌入算法在文本分类可视化中的应用
电力系统谐波及其检测方法研究
New mixed broadcast scheduling approach using neural networks and graph coloring in wireless sensor network
基于单片机的煤湿度模糊控制系统设计
A new ensemble feature selection and its application to pattern classification
A novel excitation controller using support vector machines and approximate models
Robust adaptive tracking control of robotic systems with uncertainties