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基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法
  • ISSN号：1001-3881
  • 期刊名称：《机床与液压》
  • 时间：0
  • 分类：TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
  • 作者机构：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620, [2]数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620
  • 相关基金：国家自然科学基金重点项目（60534020）;国家自然科学基金项目（60775052）
作者： 孙坚[1], 丁永生[1,2], 郝矿荣[1]
关键词： 电子罗盘, Stewart平台, 运动学正解, Electronic compass , Stewart platform , Forward kinematics
中文摘要：

位置正解是并联机构运动分析的基础，但由于Stewart平台结构复杂，其正向运动学求解很困难，为此借助电子罗盘的可靠性和航向输出无时间漂移等特性，提出了附加电子罗盘HMR3300的3-2-1Stewart平台的位姿正解法。仿真分析表明，该方法提高了稳定性和计算的效率。在附加电子罗盘后Stewart平台的运动学模型降维并简化为线性，减少了计算量且能唯一确定位姿正解，对其它的并联机构有借鉴意义。

英文摘要：

Forward kinematics is the fundamental to analyze the motion of the parallel manipulator. The forward kinematics method attaching electronic compass HMR3300 to novel 3-2-1 Stewart platform was presented, which uses the reliability and no output excursion of the electronic compass to overcome the difficulty of solution of direct kinematics for Stewart platform due to its structure complexity. Simulation analysis shows that the method improves computational efficiency and stability. After the attachment of electronic compass to Stewart platform, its kinematics can be reduced to linearity and the dimension can be decreased, so the computation quantity can be cut down and forward kinematics would be confirmed uniquely.

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期刊信息
  • 《机床与液压》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会生产工程分会 广州机械科学研究院
  • 主编：闵新和
  • 地址：广州市黄埔区茅岗路828号
  • 邮编：510700
  • 邮箱：jcy@gmeri.com
  • 电话：020-32387859
  • 国际标准刊号：ISSN：1001-3881
  • 国内统一刊号：ISSN：44-1259/TH
  • 邮发代号:46-40
  • 获奖情况:
  • 2011荣获第四届广东省优秀科技期刊一等奖2010年...
  • 国内外数据库收录:
  • 中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:28254