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水声ARV导航与控制系统的设计与实现
  • ISSN号：1673-9884
  • 期刊名称：《福建教育学院学报》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：山东省海洋环境监测技术重点实验室, 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
  • 相关基金：山东省重点研发项目(2016JMRH0541);青岛市南区科技发展资金项目(2016-3-012-ZH);国家重点研发项目(2016YFC1400802);国际科技合作项目(2014DFR60490);山东省海洋环境与防灾减灾重点实验室开放课题(201308)
作者： 袁健
关键词： 水声ARV, C#, 船载控制终端, 导航与控制系统
中文摘要：

本文设计并实现了基于C#开发的水声ARV导航与监控系统上位机软件、基于AVR studio4.12实现了Mega128单片机的螺旋桨电机调速控制和舵机的角度控制,能够实现水声ARV的遥控/自主运动操控、ARV运动状态检测以及传感器数据的实时采集和处理,实时提供导航和位置信息。通过预编程方式控制电机和舵机的转动速度和角度,实现ARV的自主轨迹跟踪;通过采集深度传感器、加速度传感器和罗盘信息并结合控制算法实现了ARV的自动定深、定向控制。

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