中文摘要：

视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一。为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导航研究动态，全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展，重点分析了视觉SLAM（SimultaneousLocal—izationandMapping）、闭环探测、视觉返家三个关键问题的研究现状及存在的问题。提出了一个新的视觉SLAM算法框架，给出了待解决的关键理论问题，并对视觉导航技术发展的难点及未来趋势进行了总结。

英文摘要：

Visual navigation is a very important technology to autonomous robot. For introducing the newest inter- national researches on visual navigation, the important problems are analyzed, such as vi,;ual simultaneous localiza- tion and mapping, loop-closure detection, visual homing. A new framework of visual SLAM is proposed, two key theories are analyzed, and then development trend of visual navigation and some troubles are summarized.