中文摘要：

对于冗余并联机构,由于位置误差的存在,如果只控制关节位置可能在系统内部产生较大内力,甚至破坏系统结构。而构建力控制系统往往需要修改整个控制系统。通过对PMAC运动控制器计算机理的深入分析研究,提出了一种简便的力控制的实现方法。首先分析了力控制的机理,然后研究了力控制的正反解实现的方法,最后给出了力控制实现的实例。结果表明,该方法可以方便的实现力控制系统的构建和修改。该研究为并联机构的力控制提供了一种新方法。

英文摘要：

There is an instantaneous position error in the parallel mechanism with actuation redundancy（PMAR）.If we only control the joint position in PMAR,the internal force may arise in various branches that may undermine the mechanism.Therefore,force control methods should be adopted for controlling of PMAR.Through analyzing the calculation theory of Turbo PMAC,a method of force control is put forward for PMAR.First,the theory of PMAC is studied.Then the method is proposed.Finally,an example is given,which result shows it is an effective method.